Cos'è pid?

PID è l'acronimo di Proportional-Integral-Derivative (proporzionale-integrale-derivativo). È un algoritmo di controllo utilizzato in ingegneria per regolare e stabilizzare un sistema dinamico.

L'algoritmo PID calcola un valore di controllo in base all'errore tra il setpoint desiderato e il valore attuale del sistema. Ciò viene fatto sommando tre componenti: la componente proporzionale che dipende linearmente dall'errore attuale, la componente integrale che tiene conto dell'accumulo degli errori passati nel tempo, e la componente derivativa che tiene conto della velocità di variazione dell'errore.

La componente proporzionale aumenta o diminuisce il valore di controllo in base all'ampiezza dell'errore attuale. Questo aiuta a correggere rapidamente l'errore, ma può causare un'eccessiva oscillazione del sistema.

La componente integrale tiene traccia dell'accumulo degli errori passati e la sua somma viene utilizzata per correggere gradualmente l'errore nei casi in cui la componente proporzionale non è sufficiente. Questo componente elimina l'errore a lungo termine garantendo la convergenza a zero dell'errore anche in assenza di errori iniziali.

La componente derivativa tiene conto della velocità di variazione dell'errore, evitando eccessive oscillazioni e migliorando la risposta del sistema. Agisce come un "effetto ammortizzatore" che riduce la risposta agli errori di alta frequenza.

L'algoritmo PID viene utilizzato in diversi settori, come l'automazione industriale, il controllo del processo, la robotica e molti altri. La sua versatilità e semplicità ne fanno uno degli algoritmi di controllo più utilizzati. Tuttavia, richiede un'adeguata messa a punto dei parametri per ottenere una risposta stabile e desiderata del sistema controllato.